来源：财联社
《科创板日报》2月5日讯（编辑 宋子乔）继黄仁勋在英伟达年会上表演热门舞蹈APT后，机器人也能跳这支舞了，表演者为宇树科技G1人形机器人。
不仅如此，英伟达团队还展示了能模仿C罗、詹姆斯和科比的G1人形机器人。
这些动作均为慢动作演示，基于一个名为ASAP（Aligning Simulation and Real Physics，对齐模拟与真实物理）的real2sim2real模型，由卡内基梅隆大学（CMU）和英伟达的研究团队共同提出，可运用强化学习和真实世界的数据来训练delta动作模型，有效缩小了仿真与现实之间的差距，让人形机器人掌握非常流畅且动感的全身控制动作。
该项目的论文和代码已开源，华人学者依然占据相关论文的大部分作者席位。
新模型如何让机器人拥有更强的行动能力？
据英伟达高级研究科学家Jim Fan介绍，ASAP采用了“真实→仿真→真实”方法，“在网上看到的多数机器人演示视频都是经过加速处理的，而我们特意放慢动作速度，让你能清晰观赏每个流畅的动作细节。”
训练过程主要可拆解成两步：
1、在仿真环境对机器人进行预训练
在预训练阶段，研究团队将真人运动视频作为数据来源，在仿真环境中训练动作跟踪策略。先将这些运动数据重定向到人形机器人上，然后训练一个基于相位条件的运动跟踪策略，让机器人模仿重定向后的动作。随后，在仿真环境中回放这些数据，动力学差异就会以跟踪误差的形式表现出来。
2、后训练阶段进一步校准机器人动作
训练一个delta动作模型，通过缩小真实世界和仿真状态的差异，学习如何补偿这些偏差，缩小仿真环境和真实世界中的动力学差异。然后，ASAP把这个delta动作模型集成到仿真器中，对预训练策略进行微调，让它和现实世界的动力学更匹配。
ASAP框架的意义或在于优化机器人训练成本，在仿真虚拟环境中训练出来的机器人也能解锁真实世界的物理动态。Jim Fan表示，通过额外神经网络学习差异参数，本质上是对传统物理引擎进行“动态校准”，使机器人能依托GPU的并行计算能力，在仿真环境中获得近乎真实的大规模训练体验，“未来属于混合仿真时代。”他还乐观表示，2030年的“人形机器人奥运会”会很精彩。
英伟达已经成立GEAR（通用智能体研究实验室）并入股FigureAI，从软件平台到硬件本体，全面切入人形机器人赛道。
在今年1月刚刚结束的2025 CES上，黄仁勋发布开幕演讲称“通用机器人领域的ChatGPT时刻即将到来”，英伟达正在积极推动机器人技术的发展，致力于打造全方位的机器人生态系统。
同月，黄仁勋在北京参加例行年会时，会见了多家国内头部机器人公司的代表，宇树科技CEO王兴兴、银河通用创始人兼CTO王鹤、深涌智能Emerging AI创始人黄可铖等创业者皆到场，到场的机器人企业还包括逐际动力、加速进化等。
英伟达机器人技术业务副总裁Deepu Talla一行还在1月份到访了北京国家地方共建具身智能机器人创新中心。
宇树H1人形机器人则在2025央视春晚中表演了扭秧歌，展现良好运控性能及AI训练成果。
东吴证券表示，机器人当前类比2014年电动车，即将量产，开启10年产业大周期。并且，电动车与机器人均由特斯拉引领，初创公司和人工智能在人形机器人领域布局激进，与特斯拉差距缩小，如华为、英伟达、智元、宇树等，投资主线从1放大至1+N。
该机构进一步表示，最看好三个方向：
1）绑定龙头供应链：特斯拉人形机器人进展最确定，产品性能软硬件最优，放量最早，特斯拉供应链弹性最大。其次为潜力厂商，如英伟达、华为（或提供整体解决方案授权方式）、智元、宇树等；
2）壁垒最高的核心环节：零部件来看，壁垒排序滚柱丝杠>传感器>谐波减速器>空心杯电机；
3）产业趋势和方向：灵巧手方案变化、传感器方案变化。
（科创板日报 宋子乔）
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